最火浅析消防救援机器人发展和应用分析浏阳原纸定向天线拆封拉线高频电缆xlf

    (6)消防人员侦察到的现场情况，无法在第一时间向后方指挥员报告；

    (7)由于消防人仪表机箱员穿着防护服装、配备防理发剪护装备，本身负荷已较重，再要进行如清障、开关阀门、抢救遇难人员等工作具有一定困难；

    (8)消防人员受环境影响及个人防护装备的限制，在灾害现场的滞留时间一般小于30min。

    因此，研究一种实用的能替代消防救援人员遥控进入有毒、有害(非易燃易爆)、易坍塌建筑物、大型仓库堆垛、缺氧、房产抵押浓烟、放射性等室内外危险灾害现场进行探测的消防救援机器人，来解决有关消防人员人身安全、时间限制、数据采集量不足和不能实时反馈等问题，是非常紧迫和必须的。

   合成树脂、橡胶等石化基础材料和涂料、染料等精细化学品是汽车、建筑、纺织等行业发展不可或缺的原料和材料;特种工程塑料、氟硅新材料、电子化学品等则是航空航天、电子电气、核能、新能源等国家战略性新兴产业及尖端技术领域急需的新材料 消防救援机器人具有可靠的侦检和救援功能，以及良好的机动性能，对化学、生物、泡沫灭火放射性等危险晶的生产、运输、贮存和使用场所的灾害预防，对有毒、有害化学物品泄漏(非易燃易爆)、易坍塌等灾害现场的侦察和处置、易爆物品的搬运，障碍物的清除、遇难人员的抢救等工作起到重要的作用。将能替代消防人员进行现场抢险救援，对灾害现场的灭火、封堵、洗消、破拆等救援作业的展开具有十分重要的作用。

3  国外消防救援机器人发展情况

   并联机 消防救援机器人的研究开发及应用，日本最为领先，其次是美国、英国和俄罗斯等发达国家。国际上对消防救援机器人的研究，在控制技术上可分为三个阶段：第一代是遥控消防救援机器人，第二代是具有感觉功能的计算机辅助遥控消防救援机器人，第三代是自适应智能化消防救援机器人。第一代和部分第二代消防救援机器人已开始服役，但其结构和功能在各个国家都各有特点和独到之处。目前发达国家正在加快开发不同功能的第二代实用型消防救援机器人，而第三代智能型消防救援机器人尚在探索之中，日本、美国和英国已开始进入预研和论证阶段。

    日本的救护机器人于1994年第一次投入使用。图1中的机器人能够将受伤人员转移到安全地带。机器人长4m，宽1．74m，高1．89m，重3860kg。它装有橡胶履带，最高速度为4km／h。它有信息收集装置，如电视摄像机、易燃气体检测仪、超声而VESTOSINT 尼龙12的质量性能与3D打印技术不谋而合波探测器等；具有2只机械手，最大抓举力为90kg。机械手可将受伤人员举起送到救护平台上。

4   消防救援机器人主要结构

    消防救援机器人主要方螺母由行走系、机械手、救援拖斗和电液控制系统等结构组成。

4.1  行走系

    行走系一般分为履带行走系和轮胎行走系两种，本文就履带行走系作一个简单的介绍。履带行走系包括机架、行走装置和悬挂三大部分。

    机架是整机的骨架，用来安装所有的总成和部件，使整机成为一个整体。行走装置是用来支撑机体，把发动机的动力传到驱动轮上的驱动扭矩和旋转运动转为消防救援机器人工作与行驶所需的驱动力和前、后运动。悬架是机架和行走装置之间互相传力的连接装置。履带行走装置由履带、驱动轮、支重轮、托轮、引导轮和履带张紧装置等组成，驱动轮通过液压马达驱动，当驱动轮被最终传动二级被动齿轮带动时，其轮齿拉紧履带，地面立即产生了作用在履带上的反作用力，使整机对地面产生前或向后的运动，整机也随之运动。履带行走装置比轮胎的接地面安全锁积大，接地比压小。履带所支撑的整机重量都是附着重量，而且在履带的支撑面上大多制有履刺，可增加摩擦力，因此比轮胎式行走装置的附着牵引性能和通过性能都有所提高，具有良好的越野性能。